近年来，树莓派凭借其小巧的体积和强大的功能，成为创客们的宠儿。而ROS（Robot Operating System）作为机器人开发领域的明星工具，更是让许多开发者趋之若鹜。那么，在树莓派搭载Ubuntu 20.04系统后，如何安装并使用ROS呢？下面是一份简明指南！
首先，确保你的树莓派已经成功安装了Ubuntu 20.04桌面版或服务器版。接着打开终端，输入以下命令更新软件包列表：`sudo apt update && sudo apt upgrade -y`。然后添加ROS源，运行`sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`，并导入密钥`sudo apt install curl; curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -`。完成这些步骤后，执行`sudo apt update`以刷新索引。
接下来，选择适合的ROS版本进行安装，比如Noetic，输入`sudo apt install ros-noetic-desktop-full`即可。安装完成后，别忘了初始化rosdep环境：`sudo rosdep init && rosdep update`。最后配置环境变量，将以下内容添加到~/.bashrc文件末尾：`source /opt/ros/noetic/setup.bash`，保存后执行`source ~/.bashrc`生效。
现在你可以尝试运行一个简单的示例程序，如`turtlesim`，体验ROS的魅力啦！✨通过这些操作，你不仅能让树莓派变得更智能，还能为未来的机器人项目打下坚实基础。💪